Vue+Electron+Three.js 打造六轴机械臂仿真器 Mirobot Simulator
译注：本文编译自 dev.to 文章《Mirobot Simulator — A 6-DOF Robot Arm Simulator Built with Vue, Electron, and Three.js》，原文链接见文末。文中涉及的机器人平台与开发方信息均据原文陈述。
在把指令发送到真实硬件之前，先让机器人"动起来"看看效果，是理解机器人学的一条捷径。基于这一思路，Mirobot Simulator 被开发出来——一个基于 WLKATA Mirobot 机械臂平台的交互式 6 自由度串联机械臂仿真器。
该项目由泰国 Innovative Experiment Co., Ltd.（INEX） 开发，原始 WLKATA Mirobot 机器人平台的设计归功于 WLKATA Robotics。
功能概览
Mirobot Simulator 将实时 3D 机器人模型、正运动学与逆运动学（FK/IK）、关节与笛卡尔空间点动（Jog）、示教目标点、轨迹仿真、WLKATA G-code 导入导出以及串口通信整合在同一个应用中。
当前版本为 Mirobot Simulator v2.4.7，对 Jog（点动） 与 Path simulation（路径仿真） 两类场景都做了扩展支持。
从技术栈来看，项目使用 Vue 构建界面、Electron 打包为桌面应用、Three.js 负责 3D 可视化渲染，是前端技术栈切入机器人仿真领域的一个典型案例。
在线体验与源码
- 在线 Demo：https://doc.inex.co.th/mirobot/
- GitHub 仓库：https://github.com/timor2542/INEX_6DOF-Serial-Manipulator-Simulation
致谢与来源说明
WLKATA Robotics
本仿真器基于 WLKATA Mirobot——一款由 WLKATA Robotics 开发的 6 自由度桌面级机械臂。原始 Mirobot 机器人平台、机械设计及其生态系统的功劳归于 WLKATA Robotics，本仿真器正是为配合该平台而设计。
Innovative Experiment Co., Ltd.（INEX），泰国
Mirobot Simulator 由泰国 Innovative Experiment Co., Ltd.（INEX） 开发并出品，定位为交互式机器人仿真与教学工具。软件提供 3D 可视化、FK/IK 计算、Jog 控制、路径仿真、WLKATA G-code 处理以及与 Mirobot 平台协作所需的通信功能。
WLKATA Mirobot 及相关产品名称与 WLKATA Robotics 相关联。本项目定位为面向 WLKATA Mirobot 平台的机器人仿真、开发与教学工具。
对开发者的意义
对于前端开发者而言，这个项目的价值在于它展示了 Vue + Electron + Three.js 这套组合在工业与教育仿真场景中的可行性：3D 渲染、实时运动学计算、串口通信与桌面端打包被统一在一个前端技术栈内。对机器人教学场景来说，先仿真验证再下发到真实硬件，也能显著降低调试成本与设备损耗风险。